序号

设备名称

变更前

变更后

1

无人机（含地面控制站软件、摄影测量软件、实景三维建模软件）

轴距：1310mm 外形：宽1.76m*高0.4m

动力方式：电动（22.2V 22000mAH *2）

起飞重量：<13kg

机架材料：碳纤维复合材料

机臂结构：伞折+快拆桨

续航时间：40~50min

巡航时速：5~15m/s

起降方式：垂直起降

标准载荷重量：1.5kg

测控链路通讯距离：5Km

抗风能力：5级

云台/相机：双轴/不低于索尼a6000+或三轴/SONY A7RⅡ以上

其它：配备实时图传模块

地面控制站软件、摄影测量软件、实景三维建模软件

八旋翼无人机相关硬件：配件电池（2块）、安卓平板（1个）、天线等

地面控制站软件一套：飞行任务的设定、地面监控

测量软件 SouthUAV一套：相机标定、快拼、空三、平差、DOM、DSM、DEM制作等功能

iData航测版：DLG采集、编辑、符号化、建库等功能

实景三维建模软件SMART 3D：依据点云直接生成实景三维模型（1000亿像素限制）

iData像控测量版内外业：含平板端、PC端软件各1套。用于像控点的布点设计、导航找点、选刺和采集

手轮、脚盘、脚踏开关、不低于NVIDIA GeForce以上、3D立体眼镜

一、基本配置清单：

1.飞行平台一套：八旋翼机体、机臂、动力电机、螺旋桨等。

2.控制系统一套

2.1飞控系统：飞控硬件、机载数传电台接收器及天线、GPS定位器、转速传感器、电流传感器、空速传感器、摇控器接收机等。2.2测控系统：地面控制站平台、地面控制站软件、电台信号发射器、电台天线等。

2.3电源系统：动力电池2块、动力电池多用充电器、开关等。

3.航测倾斜相机一台：多镜头倾斜相机。

4.立体采集采编软硬件一套：软件狗，安装光盘，立体眼镜，手轮脚盘

5.地形地籍成图软件一套：软件狗，安装光盘

6.摄影测量软件一套：安装光盘

二、技术指标

八旋翼无人机性能指标

1.数量：八旋翼无人机一架

2.存放直径：0.6m

3.轴距：1310mm

4.海平面爬升率：2m/s

5.巡航速度范围：V≦10米/秒

6.海拔升限：2000m

7.标准载荷重量：1000g

★8.极限载荷：大于10KG

9.最大起飞总重量：小于20公斤

★10.最大作业半径：15km

★11.带相机云台续航时间：50分钟

12.最大像移：小于0.5像素

13.起飞、回收方式：自主/遥控起飞、降落

16.飞行模式：自主/遥控飞行、驾驶仪辅助飞行、实时航点飞行、地图指点飞行、遥控器飞行

17.机架材质：碳纤维复合材料

18.抗风能力：5级

19.动力系统：盘式无刷电机

20.gps悬停精度：垂直方向小于2.0m；水平方向小于2.0m

★21.机身结构：伞折结构，快拆浆

★22.故障保护：失控保护；低电压保护；

多镜头性能指标

尺寸：270 X 265 X 290 mm

影像传感器：5个

像素：单个=5456X3632

，5个大于一亿像素

控制：飞控开机可控，远程开关机

倾斜角度：0°（1个）、45°（4个）

重量：〈1.6KG

传感器类型：CMOS

传感器尺寸：APS画幅（23.2*15.4mm）

最小拍照间隔：〈1S

支持镜头：16mm 20mm 35mm

连续拍照时常：＞4H

立体采集采编软件性能指标

1. 数据标准：采用通用的开放的GIS数据模型，支持贝塞尔曲线（Bezier），能准确表达和存储曲线信息，生产的数据直接面向ArcGIS及空间数据库，保证数据的一致性和完整性，减免数据转换工作

2.测量数据导入：支持连接常用的专业测量设备，如全站仪，GPS等，用户可以直接通过链接全站仪进行测点数据的导入

★3.支持数据格式：可以直接读写mdb/dwg/dxf/dgn/shp以及arcgis的文件数据库File Geodatabase（.gdb）格式数据，支持已生产的数据编辑和存储。同时软件支持常用的影像数据，img、tif、BIGTIF格式数据的加载和影像解译

4.大容量数据支持：可以加载300平方公里的基础数据，实现平滑的拖动、漫游、放大缩小等操作，支持6GB的影像数据加载，平滑的浏览，影像数据在加载时采用构建金字塔的方式

★5.软件操作方式：自主平台，类同于AutoCAD的操作习惯，用户可以使用命令窗口输入拼音检索命令来执行功能，也可以自定义快捷命令、菜单、工具栏等

6. 数据编辑功能：具备完善便捷的图形编辑功能和属性编辑功能，支持影像上采集、展点成图、直接绘制等多种采集模式以及拓扑编辑功能，如面切割合并等

7.数据质量的检查功能：批量的实现数据的属性检查、注记检查、图形拓扑检查、数据完整性检查，数据重复性检查等

★8.符号显示技术：采用骨架线符号化技术，通过多级嵌套和组合简单实体来实现复杂地物符号的绘制，每个地物都只用一个要素进行表达，去除垃圾数据，地物的表达要求完整和精确。

★9.成果生产：支持交错立体、红绿立体方式采集线划地形图；先选择地物类型，然后采集；绘制的地物直接带符号，地物符号满足国家2007年地形图图式标准；可分屏和全屏显示，分屏为二维窗口和三维航测窗口；编码表能实时统计该不同编码地物的图面数量；采编后直接得到与ARCGIS一致的mdb数据格式的成果

10.自动备份功能：具备数据自动备份的功能，在作业过程中设置备份的路径和备份频率，提升数据安全性

11.支持立体模型:能够直接识别并且读取所有常见的软件所建立的立体模型（包括Virtuozo、MapMatrix、JX4），以及非传统的线阵推扫相机模型（如莱卡公司的ADS40/80相机系列），不需要进行文件修改和转换操作，直接利用模型进行核线生成和特征采集，完全保留原始模型数据，不丢失任何信息

12. 扩展性:软件具有可拓展性，支持二次开发，提供二次开发包

★13自定义:可依照各地不同的数据标准（图示、数据字典）来对地物符号、地物属性、数据库结构进行定制，精确符合各地标准

立体采集采编硬件性能指标

1.脚踏尺寸、材质:275*220*10mm，表面整体注塑一次成型

2．脚踏开关寿命:正常踩击次数在50000次以上

3．立体眼镜类型:主动快闪式，配套USB红外发射器

地形地籍成图软件性能指标

★1、支持最新《GBT 20257.1—2007 国家基本比例尺地图图式　第1部分：1：500、1：1000、1：2000地形图图式》、《基础地理信息要素数据字典》和《基础地理信息要素分类与代码》；（要求现场演示，不演示或者演示不满足要求当无效投标处理）

★2、基于CAD图形平台，支持AutoCAD2002、 AutoCAD2004 、AutoCAD2005、 AutoCAD2006 、AutoCAD2007、AutoCAD2008、AutoCAD2010、AutoCAD2011、AutoCAD2012、AutoCAD MAP 3D 2010和中望CAD+ 2012，采用ObjectARX开发技术；（要求现场演示，不演示或者演示不满足要求当无效投标处理）

3、具有地形成图、地籍成图、工程应用土方计算三大功能，且全面面向GIS，彻底打通数字化成图系统与GIS接口；

4、具备丰富的图形编辑功能，图形复制、属性拷贝、微导线、各种交会、线跟踪等；

5、采用拓扑结构DTM，增删顶点能自动重新组网，能处理地性线，可自动生成等高线；

6、具有完善的地形图式符号库，完全符合国家的最新地形图式标准，提供自定义符号接口；

7、多种完善的土方计算方法，具有方格网法，DTM法、断面法、等高线法等多种完善的土方计算方法；

★8、图形结构采用图形编辑效率高的骨架线技术、编组技术；（要求现场演示不演示或者演示不满足要求当无效投标处理）

9、具备城乡地籍、土地利用功能，可输出word格式勘测定界报告书；

10、具有城市部件调查技术，可进行城市部件要素绘制、城市部件属性管理、城市部件自动检查；

11、完善的数据质量检查功能，针对于数据入库对数据的要求，可以检查地物放错图层、代码值错误、面状地物不封闭、属性不完整、有悬挂点、伪节点等错误；

★12、需提供此产品的原厂加盖公章的售后服务函。

摄影测量软件性能指标

基于室内拍摄LCD屏幕的自动标定、基于其他控制场的手动标定，可以快速获取高精度相机的参数。

支持直接打开采购人原有应用软件（SkyPhoto）数据工程，直接输出数据工程。

支持基于pos自动创建航带，也可手动划分航带。（若没pos要求手动划分航带）。

支持多种传感器和多种影像格式（JPG、IMG、TIF格式），相机分辨率在3000万以上的图片文件处理，同时处理超过1000幅以上的大幅面数码影像。

支持对影像进行畸变差、旋转、匀光、金字塔、增强处理。

内定向：支持胶片相机批处理内向，并全自动提取连接点。

支持构架航线的全测区连接点的提取。

支持各种复杂地形，非常规测区的加密。如：大面积水域，沙漠，植被，分段航线等。即使是超过80%区域为水面覆盖，程序依旧能匹配出高重叠度的同名像点，整个测区连接强度高。

支持连接点联动查看功能（测标自动捕捉最近像点，程序自动提示该像点在其他影像上的连接点）。

支持手动或半自动控制点量测功能，能直接预测控制点，自动匹配和立体编辑模式。

支持双频GPS接收机观测值的精密坐标值解算。

支持稀少控制点参与的GPS辅助平差空三。

支持未过去畸变和相机参数中带有畸变参数的未旋转影像的空三加密。

支持空三工程同测图（SkyPhotoMap）工程之间，快速相互双向转换。

支持无人机在4个像控点+GPS条件下满足1:1000地形图测量精度要求。

快速SIFT特征匹配，可以在短时间内生成大量的空三定向点，无重叠度、影像旋偏角的限制。能同时处理4000张影像。

支持一键删除粗差点中误差较大的连接点。

支持二次匹配，自动删除粗差点。

具有可靠精度的基于密集点匹配—三角网—滤波粗差方法得到DEM。

点云浏览方式一次载入点云数量达到亿级，显卡不卡，操作流畅。

支持影像快速拼接，可以达到每小时1200张照片处理。

三维建模模块：快速无序影像自由网构建，不需要严格排航带即可完成2000+张影像的自动三维重建。

DEM采样模块：自动生成DEM，多功能DEM编辑功能，速度达到一小时4000张自动生成。

支持DOM无缝快速拼接，可编辑正摄影像，拼接线，DOM实时更新；DOM可按标准图幅裁剪和输出。

可支持MapMatrix，SuWu，PixlGrid，DPGRID，VituoZo，Inpho等空三结果导入，直接兼容当前主流DLG生产软件。

2

全站仪

8．角度测量精度：1"

8．角度测量精度：2"

3

管道CCTV检测机器人

1、旋转镜头：防护等级：IP68，可用于10米水深，气密保护，内置气压传感器，有压力指示灯；工作温度：-10℃~50℃；镜头旋转：电动旋转，径向 360 度无限旋转，仰俯 2 * 135 度旋转，一键归位；  照明光源：56Lm（8颗 7Lm 白色 LED灯）；  调焦变倍：自动对焦，可手动调节，120:1 变倍（10:1光学，12:1 数字）；激光测量：用于测量裂缝宽度；视点指示：采用时钟指示法指示当前检对象的时钟方向；成像芯片：彩色 1/4" CCD；视角： 46 度；分辨率：46 万像素，795 * 596；灵敏度：0.1LUX；兼容性：可装载到同一品牌，不同型号的爬行器上使用；尺寸：80mm*190mm；重量： 约1kg。

2、爬行器：防护：IP68，可用于10米水深，气密保护，内置气压传感器，有压力指示灯；

工作温度：-10℃~50℃；

适用管径：225mm~2000mm；

适用管道：城市合流污水、生活污水及工业废水、城市雨水或供水管道；

材料：黄铜、镀镍、不锈钢、铝（经防腐处理）；

镜头升降：电动升降架，落差可达266mm（升降架升至最高时，摄像头中轴线离轮轴中心点333mm，升降架降至最低时，摄像头中轴线离轮轴中心点67mm）；

离合：电动离合；

驱动：双90W直流电机，6轮驱动，最大行走速度可达32m/min；

爬坡：根据管道状况不同，最大爬坡能力45°左右；

电路保护：电机堵转、过流、过压自动保护；

照明光源：5颗高亮LED照明灯，最大功率为90W，光照强度为1500cd，光强亮度可调，具有聚光及泛光；

后视镜头：集成后视镜头及灯光，用于爬行器回收期间观察倒车及线缆回收情况；

定位功能: 内置信号发射器，可用管线仪定位；

车轮：配有大、中、小三组轮子，可使用加宽器加宽轮轴，以适用于不同的管径；

兼容性：可与同一品牌，不同型号的电缆盘或镜头搭配使用；

尺寸：360mm *200mm*170mm；

一、产品特点：

1.进口电机、减速机组合，动力强劲，爬坡、越障能强，节能环保;2.齿轮、涡轮/蜗杆传动，精度高，可靠性强;3.车体姿态自动监测，防倾覆报警

4.体积小、重量轻进出管道操作方便;5.安全气压监测，涉水深10m;6.云台电动升降，适用不同管径;7.复合光源设计，环境光源、摄像头补光可分别微调;8.≥1/4″CCD，彩色传感器，120倍变倍可调;9.自动/手动变焦可选;10.设置倒车影像系统配置后视光源;11.主控器无线控制，系统连接简便12.GPS井口自动定位;12.配套应力波测试系统;13.产品具有国家机构认证的防爆证;14.与管道潜望镜、声呐检测机器人的系统软件互相兼容;15.需要进行现场演示验证产品性能。

 二、产品性能：

（一) 主控制器 1.控制方式：支持现场判读，支持WIFI控制

2.系统内存： WIN7系统，128G固态硬盘，可存储高达100小时视频

3.控制对象：车体运动、云台升降、旋转摄像头径向旋转和俯仰运动、灯光

4.操作方式：摇杆＋旋钮＋按钮＋键盘+鼠标+触摸屏+安卓平板遥控

显示屏 10.4寸LCD液晶触摸屏，强光下清晰，分辨率1024*768

5.界面显示：倾角、镜头姿态、抬升高度、距离

6.接口设置：电源接口1个，USB接口两个

7：重量 4.1kg

(二）爬行器：适应管径φ250mm～φ2000mm

内压监控内置压力传感器，机身外壳有压力指示灯，可提示欠压、正常压力和过压。防护等级 IP68，水下10米或1.0bar。

驱动方式直流电机（马达）驱动方式，左右独立驱动，拖力≥200磅，无极变速，最大行进速度可达32m/min。爬坡能力：

最大爬坡斜度能力≥45°。

倒车影像：设置后视摄像头和光源。云台光源： 28×1W，35°、120°复合光源：行进方式前进、后退、左转、右转。

转向能力：可在管道内壁原地转弯，并可灵活绕开管内障碍物。云台接口：防水接口与旋转摄像头连接。车体接口：

重心设计：合理的重心设计，能有效防止翻车，镜头升降台降至最低时，爬行器的最大抗倾斜能力≥40°。内置监控系统可实时监测爬行器内部、线盘、主机实时温度电压等.吊装装置:设置吊装和翻转装置.体积 483mm*203mm*185mm.重量 17kg

(三）、应力波测试系统

名称: 应力波测试系统;主机:人工智能语音;操作模式:无线安卓平板;传感器线缆 10米（可加长）重量 0.5kg

（四）、电缆卷尺车：电缆种类特种电缆，防水、防油、耐磨、耐腐蚀等功能

防护装置配备电缆接头拉力牵引和接头弯折弹簧弹力保护装置，防止被意外拉断，配备下井装置和电缆保护装置。

防水等级 IP68,防水深度≥10m电缆长度 200m收线模式 a.同步回绕电缆和回收爬行器工作方式自动排线

定位计数器带有高精度（±0.01米）电子计数器，用于精确测量电缆拉出长度，并叠加显示或保存在视频画面中

抗拉力≥300KG体积 580mm*390mm*540mm重量 55kg

4

管道潜望镜（QV）

1、防爆摄像仪： 不低于SONY CCD以上图象传感器，分辨率700线 ，照度0.1 Lux变焦：36X变焦; 内置气压检测传感器，安全气压值4.5~12.5PSI 两颗智能高亮度军用LED复合光源系统;灯光控制：远光照明亮度可分段式调整强弱控制。 电源：DC12V，功耗：约25W(全工作状态下) 工作温度：-10℃-50℃；防水等级：IP68，水下10米 ； 尺寸：直径82 mm，长度182mm壳体材质：航空铝合金;  重量：约3KG

2、智能显示控制终端：5寸工业级特种液晶显示器，显示分辨率640×480，亮度500cd/㎡， 外部接口：数据通讯接口×1 AV输入×1，USB×1 充电接口×1 录像抓拍功能：录像/抓拍分辩率：720x576（D1）；录像格式：MPEG4 / MJPEG 存储卡容量：内置 8 G录像时间：约5小时 工作温度：-10℃-50℃； 防护等级：IP54（防尘、防水） ；尺寸：长宽高：239mm*167mm*38mm 壳体材质：航空铝合金; 重量：约1.0KG（含电池）

产品需求：

1. 镜头电动控制

2. 4颗LED灯（远光、近光）

3. 便携设计，操作简单

4. 集显示、存储、控制一体

5. 高亮度显示屏强光下可直视

6. 语音录入，音视频存储

7. 字符录入、视频叠加

8. 灯光亮度可调、气压可查

9. 产品具有国家机构认证的防爆证

10. 与管道CCTV检测机器人、声呐检测机器人的系统软件互相兼容

11. 需要进行现场演示验证产品性能。性能参数：

镜头：

1. 适用环境：适用于城市雨水、污水、合流管道及城市供水、工业废水等管道

2. 适用管径：100mm~2000mm

3. 工作温度：工作温度：-20℃~50℃

4. 测距功能：光学测距

5. 照明灯光：高亮照明灯，光照强度可达13000cp 以上，另可搭载辅助照明光源

6. 图像传感器：彩色 1/4” CCD

7. 图像分辨率：PAL制式，795(H)X596(V)，线数560HTVL

8. 变倍调焦：432:1( 36:1光学，12:1 数字) 变倍，自动或手动调焦

9.  视角：46度，镜头上下旋转

10. 灵敏度：彩色模式：0.1LUX，黑白模式：0.01LUX

11.  防雾：防雾镜片

12. 防水标准：IP68 

控制器：

1. 控制：调焦、变倍，灯光亮度控制；录像、截图、回放、激光测距、电量、气压查看

2. 电池：外置式电池，减少手持重量，极大降低工作强度。连续工作时间≥8小时

3. 显示：6.0" 强光显示屏、视频可叠加字符

4. 存储：16G SD卡，AVI视频录制格式

5. 接口：集成视频输入/输出、电源、电缆接口、语音接口

控制杆：

1. 碳纤维材质（抗压性能是普通钢材的10倍）

2. 嵌套式伸缩设计，线缆内穿设计，强力固定关节

3. 延长杆快速连接设计，可加长至40m

4. 支撑标尺带有弹簧缓冲装置，末端为橡胶球，可有效防抖，增加图像的稳定度

电缆线：

1. 加强型多芯电缆线，一次压模成型

2. 标配长度为10米，可定制加长

5

声呐检测机器人

1、主控制盒

尺寸：110mm*160mm*35mm

重量：2.5KG

电源：支持220V市电接入。内置可充电锂电池，容量不小于11000mAH，可保证持续工作最少10小时，方便野外环境作业。并且提供2块备用电池。

2、声纳探头

尺寸：总长350mm,直径70mm

材质：不锈钢外壳

防水IP68

工作温度：0-40℃；存放温度：-20℃-70℃

3、电缆盘

兼容性：可兼容声呐及爬行器

计数：400线高精度编码器（正负0.01m）用于计量电缆线的放线长度

排线：自动排线装置

防护：IP65

功能：底置滑滚轮，并具有锁定功能内置可伸缩式操作平台，操作安放控制器。

声学频率：2MHZ  最大适用管径：6米

波束宽度：1.1deg(-3db)圆锥形波束

范围分辨率（0.125m范围）：0.5mm

发射脉冲宽度：4-20US

接收宽度：500KHZ

电源要求：AC220V  50HZ交流

功率：150W

一、产品需求：

1.带水作业连续扫描

2.管道纵断面图

3.管径和管道变形精确测量

4.管道淤积量计算

5.自动生成报告

6.生成管道三维立体图形

7.与管道CCTV检测机器人、管道潜望镜的系统软件互相兼容

8.需要进行现场演示验证产品性能。

二、性能参数：

（一）声纳系统

声波频率 2MHz

声波宽度 1.1°（圆锥形波）

分辨率（125mm范围） 0.5mm

反射最大范围 12m

传输脉冲宽度 4~20us

接收机波段宽度 500KHz

（二)手动电缆盘

计数高精度(±0.1m)编码器，用于计量电缆线的放线长度

排线手动排线装置

防护 IP63，防尘、防水溅

（三）软件：声呐专业软件、应力波分析软件

SonarProf管道声呐专业分析软件特点：

◆以管段为对象组织管理，支持管道截面图动画播放

◆自动生成管道三维模型，沉积和缺陷一目了然

◆支持淤泥量分析，量化数据更精确

◆兼容历史数据，均可做二次分析

◆自动报表生成，高效率制作报告